マイクロマウス2022参加に向けて(1)【Zirconia ベースマウス(買い物編)】
はじめに
はじめまして｡Willie(ウイリー: @willie_mm)です｡
この度マイクロマウスに初挑戦してみたいと思います｡
この記事では､オープンソースハーフマウス｢Zirconia｣をベースに､ 今後製作するマウスの設計をまとめてみたいと思います｡
Zirconiaとは
Zirconiaは Yuki Matsui(@spur_gear)さんによって2019年に公開されたオープンソースのハーフマウスです｡
Yuki Matsuiさんのブログ記事 によると､Zirconiaの特徴は
- 部品の入手性の向上を目指し､比較的新しい部品を採用している
- 素直な応答を期待し､2輪型を採用している
- 調整とソフトを重視することを要求している
- (ハーフマウス経験者の支援が受けられる環境下の)ハーフマウス入門者を対象としている
ようです｡
また､Zirconiaベースのマウスは既に大会出場実績(Zirconiaベースの｢ZrF4｣が第41回全日本マイクロマウス大会7位)もあり､まずお手本にするロボットとして最適だと考えました｡
ある程度の試行錯誤は覚悟の上ではあるのですが､いかんせん時間が足りない･･････｡
なのでまずは諸先輩方の知見をお借りしたい！と考えたワケです｡
ちゃんと動く機体が1つあると後の改良のベンチマークにもなりますし！
Zirconiaの部品の入手性について
昨今の半導体等々の不足の影響もあってか､本記事の執筆時点で 一部の部品の入手が困難 というということが判明しました｡
| 部品 | 対処法 |
|---|---|
| SRコネクタ | 手元にある一回り大きいコネクタで代用 |
| DRV8836 | DRV8835に置き換えられないか検討 |
| LTC4054L-4.2 | LTC4054XES5-4.2に置き換えられないか検討 |
| MA300 | 他選手が利用しているエンコーダの調査 |
| STM32F413CHU6 | STM32F411CEU6に置き換え予定 |
| ICM-20648 | MPU-6500に置き換え予定 |
マイコンとIMUは部品リストで複数候補が挙げられていたため､スムーズに置き換えできそうです｡
STM32F413CHU6はSTM32F411CEU6と比較してタイマが多い等々の差がありそうなのですが､
STM32F411CEU6で出場したマウスが複数あったので､きっと大丈夫なんだろうと思うことにしました｡
MA300 の代替品はパッと決まらなさそうなので真面目に調べて､また記事にまとめてみようと思います｡
おわりに
今回は必要な部品の調査と代替品の選定が必要になりそうな箇所を確認してみました｡
次はエンコーダの選定を進めてみようと思います｡では！
